Đồ án Lý thuyết điều khiển tự động

MỤC LỤCLời nói đầu 1Mục lục 2Để bài 4I. Xác định hàm truyền đạt từ đường đặc tính cho trước 51. Hàm truyền đạt và đặc tính động học 51.1. Định nghĩa hàm truyền đạt 51.2. Đặc tính động học của hệ thống 51.2.1. Đặc tính thời gian 61.2.2. Đặc tính tần số 62. Cách xác định hàm truyền đạt 73. Ứng dụng 9II. Khảo sát tính ổn định của hệ thống 111. Khái niệm tính ổn định của hệ thống 111.1. Định nghĩa 111.2. Ổn định của hệ tuyến tính 112. Tiêu chuẩn ổn định đại số 132.1. Điều kiện cần 132.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh 132.3. Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz 133. Tiêu chuẩn ổn định tần số 143.1. Nguyên lý góc quay 143.2. Tiêu chuẩn ổn định Mikhailov 153.3. Tiêu chuẩn ổn định Nyquist 153.4. Tiêu chuẩn ổn định Bode 154. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số 165. Điểm cực ( Pole ) và điểm không ( Zero ) 186. Ứng dụng III. Thiết kế hệ thống PID 201. Các quy luật điều chỉnh chuẩn và bộ điều khiển PID 201.1. Quy luật tỉ lệ P 201.2. Quy luật tỉ lệ tích phân PI 201.3. Quy luật điều chỉnh tỉ lệ vi tích phân PID 201.4. Bộ điều khiển PID 212. Thiết kế hệ thống PID 222.1. Phương pháp giải tích 222.2. Phương pháp Zeigler-Nichols 222.3. Sử dụng Matlab để thiết kế 23IV. Tổng kết 30Tài liệu tham khảo 31

MỤC LỤC

Lời nói đầu 1

Mục lục 2

Để bài 4

I. Xác định hàm truyền đạt từ đường đặc tính cho trước 5

1. Hàm truyền đạt và đặc tính động học 5

1.1. Định nghĩa hàm truyền đạt 5

1.2. Đặc tính động học của hệ thống 5

1.2.1. Đặc tính thời gian 6

1.2.2. Đặc tính tần số 6

2. Cách xác định hàm truyền đạt 7

3. Ứng dụng 9

II. Khảo sát tính ổn định của hệ thống 11

1. Khái niệm tính ổn định của hệ thống 11

1.1. Định nghĩa 11

1.2. Ổn định của hệ tuyến tính 11

2. Tiêu chuẩn ổn định đại số 13

2.1. Điều kiện cần 13

2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh 13

2.3. Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz 13

3. Tiêu chuẩn ổn định tần số 14

3.1. Nguyên lý góc quay 14

3.2. Tiêu chuẩn ổn định Mikhailov 15

3.3. Tiêu chuẩn ổn định Nyquist 15

3.4. Tiêu chuẩn ổn định Bode 15

4. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số 16

5. Điểm cực ( Pole ) và điểm không ( Zero ) 18

6. Ứng dụng

III. Thiết kế hệ thống PID 20

1. Các quy luật điều chỉnh chuẩn và bộ điều khiển PID 20

1.1. Quy luật tỉ lệ P 20

1.2. Quy luật tỉ lệ tích phân PI 20

1.3. Quy luật điều chỉnh tỉ lệ vi tích phân PID 20

1.4. Bộ điều khiển PID 21

2. Thiết kế hệ thống PID 22

2.1. Phương pháp giải tích 22

2.2. Phương pháp Zeigler-Nichols 22

2.3. Sử dụng Matlab để thiết kế 23

IV. Tổng kết 30

Tài liệu tham khảo 31