Điều khiển hệ cầu trục dựa trên luật PID

Để xây dựng mô hình toán của hệ cầu trục ta cần phải định nghĩa rõ ràng các biến cho hệ. Mô hình cầu trục với hệ toạ độ được chọn như mô tả trên hình 1. Trục Ox nằm ngang dọc theo thanh rầm, trục Oz thẳng đứng cóchiều hướng lên trên. Xe goòng di chuyển trên thanh rầm với vị trí được xác định bởi x(t) là khoảng cách đo được từ gốc O đến điểm treo của cáp nâng tải trên xe. Coi tải như một chất điểm có khối lượng mP, xe goòng có khối lượng mt. Tải trọng và xe goòng được nối với nhau bằng một cáp cứng có khối lượng không đáng kể và có chiều dài l(t), sự dài ra của dây cáp là không đánh kể. Trong khi nâng hạ tải hay di chuyển xe thì tải dao động trong mặt phẳng thẳng đứng với góc lệch (t). Fx là lực chuyển động xe goòng theo hướng x và Fl là lực nâng tải theo hướng l

Để xây dựng mô hình toán của hệ cầu trục ta cần phải định nghĩa rõ ràng các

biến cho hệ. Mô hình cầu trục với hệ toạ độ được chọn như mô tả trên hình

1. Trục Ox nằm ngang dọc theo thanh rầm, trục Oz thẳng đứng cóchiều

hướng lên trên. Xe goòng di chuyển trên thanh rầm với vị trí được xác định

bởi x(t) là khoảng cách đo được từ gốc O đến điểm treo của cáp nâng tải trên

xe. Coi tải như một chất điểm có khối lượng mP, xe goòng có khối lượng

mt. Tải trọng và xe goòng được nối với nhau bằng một cáp cứng có khối

lượng không đáng kể và có chiều dài l(t), sự dài ra của dây cáp là không

đánh kể. Trong khi nâng hạ tải hay di chuyển xe thì tải dao động trong mặt

phẳng thẳng đứng với góc lệch (t). Fx là lực chuyển động xe goòng theo

hướng x và Fl là lực nâng tải theo hướng l

TÀI LIỆU LUẬN VĂN CÙNG DANH MỤC

TIN KHUYẾN MÃI

  • Thư viện tài liệu Phong Phú

    Hỗ trợ download nhiều Website

  • Nạp thẻ & Download nhanh

    Hỗ trợ nạp thẻ qua Momo & Zalo Pay

  • Nhận nhiều khuyến mãi

    Khi đăng ký & nạp thẻ ngay Hôm Nay

NẠP THẺ NGAY