Các chế độ hoạt động của tay máy và rôbôt công nghiệp

MỤC LỤC TRANG

LỜI NÓI ĐẦU .5

Chương I. Tổng quan về rôbôt 8

1.1.các kháI niệm về rôbôt .8

1.2. Phân loại . .9

1.2.1. Phân loại theo hình học không gianhoạt động .9

1.2.1.1. Rôbôt toạ độ vuông góc . .9

1.2.1.2. Rôbôt toạ độ trụ .9

1.2.1.3. Rôbôt toạ độ cầu .9

1.2.1.4.Rôbôt khớp bản lề .9

1.2.2. Phân loại theo thế hệ .9

1.2.2.1. Phân loại theo thế hệ thứ nhất .10

1.2.2.2. Phân loại theo thế hệ thứ 2 . 10

1.2.2.3. Phân loại theo thế hệ thứ 3 10

1.2.2.4. Phân loại theo thế hệ thứ 4 11

1.2.2.5. Phân loại theo thế hệ thứ 5 11

1.2.3.Phân loại theo điều khiển .11

1.2.3.1.Phân loại theo điều khiển hở .12

1.2.3.2. Phân loại theo điều khiển kín .12

1.2.4. Phân loại theo nguồn dẫn động .12

1.2.4.1. Theo nguồn cấp đIện .12

1.2.4.2. Theo nguồn khí nén .12

1.2.4.3. Theo nguồn thuỷ lực .12

1.3. Ứng dụng .12

1.3.1. Mục tiêu của ứng dụng 12

1.3.2. Các bước ứng dụng . 13

Chương II : Cấu tạo chung của rôbôt 15

2.Tay máy 15

2.1.1.Bậc tự do của tay máy .15

2.1.2.Tay máy toạ độ vuông góc .15

2.1.3.Tay máy toạ độ trụ .17

2.1.4.Tay máy toạ độ cầu .18

2.1.5.Tay máy toạ độ toàn khớp bản lề và SCARA 18

2.1.6.Cổ tay máy .18

2.1.7.Các chế độ hoạt động của tay máy và rôbôt công nghiệp .19

Chương III. Cơ sở lựa chọn rôbôt 21

3.1. Các thông số kỹ thuật .21

3.1.1. Sức nâng của tay máy 21

3.1.2. Số bậc tự do của phần công tác .22

3.1.3. Vùng cơ công tác .22

3.1.4. Độ chính xác định vị .22

3.1.5. Tốc độ định vị .23

3.1.6. Đặc tính của hệ điều khiển .23

3.1.6.1. Kiểu điều khiển 23

3.1.6.2. Bộ nhớ .23

3.1.6.3. Giao diện với thiết bị ngoại vi . 23

3.1.6.4. Các tiện ích .24

3.2. Thiết kế và tổ hợp .24

3.2.1. Các nguyên tắc chung 24

3.2.1.1. Đảm báo sự đồng bộ của hệ thống . 24

3.2.1.2. Xuất phát từ yêu cầu công nghệ . .24

3.2.1.3. Chọn kết cấu điển hình . .24

3.2.1.4. Đảm bảo sự hoà hợp với môi trường .25

3.2.1.5. Sự hoà hợp giữa rôbôt với người dùng . .25

3.2.1.6. Thiết kế có định hướng sản xuất . .25

3.2.2. Các công việc phải tiến hành khi thiết kế rôbôt . .25

3.2.3. Thiết kế theo phương pháp tổ hợp modul . 26

3.3. Một số kết cấu điển hình . 28

3.3.1. Rôbôt cố định trên nền . .28

3.3.2. Rôbôt cố định trên nền dùng toạ độ cầu 30

3.3.3. Rôbôt treo . 31

3.3.4. Rôbôt cố định thích nghi

TÀI LIỆU LUẬN VĂN CÙNG DANH MỤC

TIN KHUYẾN MÃI

  • Thư viện tài liệu Phong Phú

    Hỗ trợ download nhiều Website

  • Nạp thẻ & Download nhanh

    Hỗ trợ nạp thẻ qua Momo & Zalo Pay

  • Nhận nhiều khuyến mãi

    Khi đăng ký & nạp thẻ ngay Hôm Nay

NẠP THẺ NGAY