MỤC LỤC
Thông tin về kết quả nghiên cứu bằng tiếng Việt 1
Thông tin kết quả nghiên cứu bằng tiếng Anh 7
MỞ ĐẦU 9
CHƯƠNG 1- MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP 12
1.1. Giới thiệu tay máy robot công nghiệp 12
1.2. Mô hình động lực học của tay máy robot công nghiệp 12
1.2.1. Công thức Lagrange 12
1.2.2. Tính tổng động năng của hệ thống 12
1.2.3. Tính tổng thế năng của hệ thống 12
1.2.4. Các phương trình mô tả chuyển động 12
CHƯƠNG 2 KHẢO SÁT SỰ XUẤT HIỆN CỦA VÙNG CHẾT VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP MÔ
HÌNH HÓA VÙNG CHẾT 13
2.1. Khái niệm vùng chết 13
2.2. Các phương pháp mô hình hóa vùng chết 13
2.2.1. Phương pháp của Er-Wei Bai 13
2.2.2. Phương pháp của Selmic và Lewis 14
2.3. Các phương pháp bù vùng chết 15
2.3.1. Phương pháp bù vùng chết sử dụng logic mờ 15
2.3.2. Phương pháp bù vùng chết sử dụng mạng neural nhân tạo 15
CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG
NGHIỆP CÓ XÉT ĐẾN VÙNG CHẾT CỦA CƠ CẤU CHẤP HÀNH 16
3.1. Mô hình động lực học của tay máy robot công nghiệp có xét đến vùng chết của cơ cấu chấp
hành 16
3.2. Cấu trúc của mạng nơ-ron kết hợp với logic mờ và hàm wavelet 17
3.3. Thiết kế bộ điều khiển thích nghi cho tay máy robot công nghiệp sử dụng mạng FWNN để bù
vùng chết và các thành phần bất định 18
3.4. Phân tích tính ổn định của hệ thống 19
CHƯƠNG 4 MÔ PHỎNG VÀ KIỂM CHỨNG 19
4.1. Mô hình động lực học tay máy robot song song phẳng 2 bậc tự do có xét đến sự xuất hiện của
vùng chết trong cơ cấu truyền động 19
4.2. Mô phỏng so sánh sự thực thi của các thuật toán điều khiển 20
KẾT LUẬN, KIẾN NGHỊ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 24
Tài liệu tham khảo 25
<p>MỤC LỤC</p> <p>MỤC LỤC . 2</p> <p>BẢNG DANH MỤC CÁC THUẬT NGỮ VIẾT TẮT . 5</p> <p>BẢNG DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ . 6</p> <p>BẢNG DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU . 9</p ...
<p>MỤC LỤC</p> <p>1. Giới thiệu tổng quan .3</p> <p>2. Mục tiêu thực hiện đề tài .3</p> <p>3. Nội dung thực hiện đề tài.4</p> <p>4. Tóm tắt nội dung khóa lu ...
<p>Phổ biến nhất hiện nay là sử dụng ngôn ngữ C để lập</p> <p>trình cho Arduino và phần mếm để nạp chương trình cho vi</p> <p>điều khiển này là Arduino IDE đư ...
<p>MỞ ĐÀU</p> <p>1. Đặt vấn đề</p> <p>Phương pháp mạ điện nickel được ứng dụng rộng rài trong còng nghiệp đê tạo ra nliừng sàn pliâm bao phủ bề mặt nickel bền ...
<p>Lịch sử phát triển của ngôn ngữ ký hiệu nói chung và ngôn</p> <p>ngữ ký hiệu tiếng Việt nói riêng đã trải qua nhiều giai đoạn thăng</p> <p>trầm. Từ thế kỉ ...
Hỗ trợ download nhiều Website
Hỗ trợ nạp thẻ qua Momo & Zalo Pay
Khi đăng ký & nạp thẻ ngay Hôm Nay
